1 - Arduino UNO und die IDE
Die Verbindung zum Computer
Verbinde über die USB Schnittstelle das Arduino UNO Board mit dem Computer oder Laptop und starte die integrierte Entwicklungsumgebung Arduino IDE. Da es zwei Softwareanbieter für eine Arduino IDE gibt, sei hier erwähnt, dass ich die von arduino.org benutze. Beide Programme sind aber sehr ähnlich.
Die Oberfläche der Arduino IDE
Oben im Hauptmenü befinden sich einige Symbole, die, wenn man mit dem Cursor darüber fährt, einen kurzen Erläuterungstext rechts neben den Icons ausgeben. Etwas ungewohnt ist, dass die Arduino IDE Programme als sketche bezeichnet. Das merken wir uns einfach.
Abbildung 1 - Verifizieren, Hochladen, Neu, Öffnen, Speichern (von links nach rechts)
- Verifizieren
prüft das eingegebene Programm auf Fehler und gibt ggf. eine Fehlermeldung zurück.
- Hochladen
überträgt sketch auf Arduino Board.
- Neu
neuen sketch erstellen
- Öffnen
sketch öffnen
- Speichern
sketch speichern
Platine und COM-Port einstellen
Die Kommunikation zwischen Rechner und Arduino Board funktioniert nur, wenn vorher im Hauptmenü
- über Werkzeuge - Platine in der aufpoppenden Liste der Arduino UNO markiert und
- über Werkzeuge - Port der COM-Port, mit dem der Arduino Uno verbunden ist, ausgewählt wurde.
2 - Die Programmiersprache Arduino C
(ein kleiner Auszug für die ersten Schritte)
Die Programmstruktur eines Arduino-Programmes ist vorgegeben und setzt sich stets aus zwei Methodenblöcken zusammen:
-
void setup() und void loop()
Ein erstes Programm soll der Einstieg in die Welt des Arduino sein.
Übertrage den Programmcode in den Arduino Editor und starte das Programm. Oben rechts in der IDE befindet sich ein kleines Icon - ähnlich einer Lupe - über das sich ein serielles Terminal öffnen lässt. Dort erscheint der Text; alle 10s wird eine neue Zeile geschrieben, solange, bis das USB-Kabel vom Arduino getrennt wird.
Ein erstes sketch mit einer Textausgabe im Terminalfenster
Hilfreich sind auch Kommentarzeilen in einem Programm. Sie geben Auskunft über das Programm und erhöhen die Verständlichkeit des Quelltextes. Es gibt zwei Typen von Kommentaren:
Zeilenkommentar // Blockkommentar /* kann über mehrere Zeilen gehen */
3 - Das Arduino UNO Board
Auf dem Board befinden sich
- 14 digitale (D0 ... D13) und
- 6 analoge (A0 ... A5) Ports.
Darunter sind Anschlusspin des eingebauten Mikrocontrollers zu verstehen, die als Ein- oder Ausgang programmiert oder festgelegt werden können. Zusätzlich besitzen einzelne Ports Zusatzfunktionen.
Die Anschlüsse
- D3, D5, D6, D9, D10, D11 sind mit einer Tilde (~) markiert. Sie können auch als analoge Ausgänge mit einem PWM-Signal genutzt werden.
- Alle digitalen Anschlüsse des Arduino UNO sind standardmäßig als Eingang geschaltet.
Die Festlegung, ob ein Port Ein- oder Ausgang wird, erfolgt über die Befehle
- pinMode(pin, OUTPUT);
- pinMode(pin, INPUT);
Im Mikrocontroller befinden sich integrierte Pull-up Widerstände, die bei Bedarf aktiviert werden können. Dies erfolgt über die Kommandos:
- pinMode(pin, INPUT);
- digitalWrite(pin, HIGH);
Eine integrierte LED mit Vorwiderstand, kann über P13 aufgerufen werden.
- #define LED 13;
// Deklaration am Programmanfang
pinMode(13, OUTPUT); // Deklaration in void setup()
digitalWrite(LED, HIGH); // Aufruf in void loop()
4 - Die digitalen Eingänge
Für sie gibt es nur zwei Zustände: Null, (0) oder Eins (1); dabei entspricht dem Zustand 0 eine Spannung von 0 Volt und dem Zustand 1 eine Spannung von +5 Volt oder +3,3 Volt, je nach angelegtem Steckernetzteil.
Die Eingänge sind sehr hochohmig. Soll der Status eines Tasters, Schalters über einen Eingang abgefragt werden, dann muss der Eingang des Controllers dazu auf ein festes Potential (entweder zum Beispiel auf +5 V oder GND) gesetzt werden, damit Störquellen das Eingangssignal nicht verfälschen.
Abbildung 1 - Störsignale an einem Eingang des Arduino UNO.
Dazu bedient man sich sogenannter Pull-up oder Pull-down Widerstände.
Abbildung 2 - Pull-up Widerstand und Pull-down Widerstand mit Taster
Macht man das nicht, kann es leicht passieren, dass man am Eingang Signale misst, die tatsächlich nicht von der dahinter befindlichen Schaltung kommen müssen, sondern durch die Umgebung eingefangen worden sind.
| Taster mit internem Pull-Up Widerstand | |
| Material |
1x Arduino UNO 1x Steckernetzteil 1x Taster, offen 2x Steckdraht |
| Aufgaben |
|
Der Schaltungsaufbau
Das Programm Taster_internerPullUp
Abbildung 3 - Programm Taster_internerPullUp.ino mit auskommentierter Zeile und veränderter Abfragezeile in der IF - Schleife.
Einen digitalen Eingang abfragen
Da am Eingang nur die Zustände 0 oder 1 anliegen, werden beim Abfragen eines Eingangs auch nur diese beiden Zustände erscheinen. Die Abfrage erfolgt über das Kommando
- digitalRead(pin);
5 - Die analogen Eingänge
Die sechs analogen Ports A0 bis A5 besitzen alle einen 10 Bit A/D Wandler mit einer Referenzspannung von 5 Volt, so dass sich gleichzeitig sechs analoge Signale im Bereich zwischen 0V und 5V verarbeiten lassen. Eine 10 Bit Auflösung entsprechen 1024 digitalisierte Werte und damit einer Genauigkeit von ca. 5 mV.
Die Referenzspannung generiert das Board aus der Versorgungsspannung - bei uns immer 5 Volt. Sie lässt sich über das Kommando analogReference umstellen.
Eingelesen werden analoge Werte mit Hilfe des Kommandos
- analogRead(pin)
Der über analogRead(pin) eingelesene Wert wird einer Variablen vom Typ int übergeben und im Programm weiter verarbeitet.
| Potenziometer am analogen Eingang | ||
| Material |
1x Arduino UNO 1x Spannungsversorgung, 5V 1x USB-Verbindungskabel 1x Potentiometer 10kOhm 3x Steckdraht |
|
| Aufgaben |
|
|
Schaltungsaufbau
Das Programm AnalogPOTI.ino
Terminalanzeige
Analoge Eingänge lasse sich auch als digitale Ports (Eingang oder Ausgang) einsetzen; sie erhalten dann die Portnummern 14 - 19.
6 - Analoge Ausgabe
Die Ausgabe analoger Spannungswerte erfolgt über das Verfahren der Puls-Weiten-Modulation (PWM) und wird im Programm durch Aufruf des Kommandos
analogWrite(pin, tastverhaeltnis);
umgesetzt. Der Parameter Pin beschreibt den Ausgabeport und tastverhaeltnis (das Verhältnis von Pulsdauer zu Pulsperiode). Der Parameter nimmt Werte zwischen 0 (Tastverhältnis: 0%) und 255 (Tastverhältnis: 100%) an. Um zu verstehen, was damit für ein Signal gemeint ist, schauen wir es uns mit dem Oszilloskop an.
| Ausgabe einer pulsweitenmodulierten Pulsfolge | |
| Material |
1x Arduino UNO 1x Spannungsversorgung, 5V 1x USB-Verbindungskabel 2x Steckdraht |
| Aufgaben |
|
Das Programm pwm_2.ino
Bei korrekter Eingabe des Programms ergeben sich die folgenden Oszillogramme.
Abbildung 4 - Eingestelltes Tastverhältnis: 20; Frequenz der festen Rechteckschwingung an P3: 488,5 Hz; Impulslänge: < 0,3ms
Abbildung 5 - Tastverhältnis: 20; fixe Frequenz der Rechteckschwingung an P5: 977 Hz; Impulslänge: < 0,1ms
Erhöht man das Tastverhältnis, wird die Impulslänge größer. Für ein Tastverhältnis von 200 ergibt sich die folgende Darstellung.
Abbildung 6 - Tastverhältnis: 200; Frequenz der Rechteckschwingung an P3: 488,5 Hz; Impulsbreite: ca. 1,6ms
Bleibt jetzt nur noch zu klären, wie man aus einer Impulsfolge ein analoges Ausgangssignal macht.
Die Grundidee ist einfach; dazu betrachten wir drei verschiedene Pulsfolgen mit unterschiedlichem Tastverhältnis und bestimmen die Spannung über die Zeiteinheit.
Abbildung 7 - mittlere Spannung über der Zeiteinheit aufgetragen bei drei unterschiedlichen Tastverhältnissen
Durch die Variation des Tastverhältnisses lassen sich mit einer Pulsfolge analoge Spannungswerte darstellen. Es gilt allgemein: Je höher das Tastverhältnis, desto höher der analoge Spannungswert.
Zur Bestimmung des Spannungswertes in Abhängigkeit vom Tastverhältnis gilt:
Im Kommando analogWrite wird das Tastverhaeltnis über den entsprechenden Parameter als ein Wert zwischen 0 und 255 angegeben. Dadurch verändert sich Formel (1) in
Um das PWM-Signal technisch in ein analoges Signal zu überführen, müssen die Pulse herausgefiltert und der sich ergebende mittlere Spannungswert gespeichert werden. Das erledigt eine sogenannte RC-Kombination aus einem Widerstand und einem Kondensator.
| Analoge Spannungswerte von PWM-Signalen bestimmen | |
| Material |
1x Steckbrett 1x 10µF Elektrolytkondensator 1x Widerstand, 2 kOhm 2x Steckdraht |
| Aufgaben |
|
Schaltskizze
Abbildung 8 - RC-Schaltung mit Anschluss der Tastköpfe des Oszilloskops
Das Programm
Die folgenden Abbildungen zeigen die mittleren Spannungswerte für drei verschiedene Tastverhältnisse.
Abbildung 9 - Tasterverhältnis: 100%; rote Kurve: Eingangssignal; blaue Kurve: mittlere Spannungsgröße. Gemessen: 4,8 V
Abbildung 10 - Tasterverhältnis: 50%; rote Kurve: Eingangssignal; blaue Kurve: mittlere Spannungsgröße. Gemessen: 2,52 V
Abbildung 11 - Tasterverhältnis: 25%; rote Kurve: Eingangssignal; blaue Kurve: mittlere Spannungsgröße. Gemessen: 1,25 V
7 - Ausgesuchte Befehle aus Arduino C
| Befehl | Syntax | Beschreibung |
| void setup() |
void setup() { statements } |
wird nur einmal ausgeführt und enthält Grundeinstellungen Der Datentyp VOID wird nur bei Funktionen benutzt und gibt an, dass die Funktion ohne Rückgabewert arbeitet. |
| void loop() |
void loop() { statements } |
hier steht das eigentliche Programm, das ständig wiederholt wird. Der Datentyp VOID wird nur bei Funktionen benutzt und gibt an, dass die Funktion ohne Rückgabewert arbeitet. |
Befehle
| Befehl | Syntax | Parameter |
| pinMode() | pinMode(Pin, Modus) |
Pin Portpin Modus INPUT, OUTPUT oder INPUT_PULLUP |
| delay() | delay(millisekunde) | Millisekunde |
| digitalWrite() | digitalWrite(Pin, Wert) |
Pin Portpin Wert HIGH, LOW |
| digital Read() | digitalRead(Pin) | Pin Portpin |
| Serial.begin() | Serial.begin(speed, config) |
speed Baudrate in bits per second config setzt data, parity und stop bit |
| Serial.println() | Serial.println(val, format) |
val Wert der gedruckt wird - jeder Datentyp format legt das Zahlensystem oder die Dezimalstellen bei Fließkommazahlen fest. |
| for-Schleife |
for (Startbedingung; Abbruchbedingung; Schleifenzähler ändern) { Befehlsblock } |
for (int i=0; i < 11; i++) { ... Befehlsblock } |
| while-Schleife |
while(Bedingung) { Befehlsblock } |
while(i < 5) { ... Befehlsblock } |
| do-while Schleife |
do { Befehlsblock } while (Bedingung); |
do { ... Befehlsblock } while (i < 5); |
Variablentypen
| Variablentyp | Bezeichnung | Zahlbereichsumfang | Beispiel |
| int | integer, ganze Zahl |
-32768 ... +32767 |
int port3 = 1; digitalWrite(port3, HIGH); |
| long | integer | -2.147.483.648 ... +2.147.483.647 | long wert1 = 50000; |
| float | Fließkommazahl | -3,4028235E-38 ... +3,4028235E+38 | float wert2 = 4.8; |
| char | Zeichen, Character | jedes Zeichen oder äquivalente ASCII-Zeichen | char Zeichen = 'a'; |
Weitere Elemente der Programmiersprache Arduino C werden in jeder Lektion im Register Arduino UNO wenn sie gebraucht werden umfassend erläutert. Eine umfassende englische Beschreibung der Programmiersprache finden Sie sowohl unter arduino.org als auch unter arduino.cc.
Druckversion 